ElonMuskがLidarを却下してはならない理由更新

テスラのボスであり物事の発言者であるイーロン・マスクが、彼の会社の自動運転車の将来についていくつかのことを 言ったことをすでに聞いたことがあるでしょう。その多くはかなり疑わしいと思います。しかし、彼が言った最も疑わしいことは、Light Direction and Rangingの略であり、特にテスラではなく、自動運転車を開発する多くの企業によって使用されているLIDARに対する彼の見解 に関係していると思います。

ご存知かもしれませんが、LIDARは、ターゲット(またはほとんどの自動運転車の場合)でパルス化される、低強度で無害で目に見えない(少なくとも私たちの目には-エイリアンは違うように頼むかもしれません)レーザービームを使用します、全周、完全な360°ドーム内)および反射パルスの戻り時間と波長を測定して、送信者からのオブジェクトの距離を計算します。

実際には、LIDARは、自動運転車の周囲の環境を非常に詳細に高解像度で視覚化することができます。そのため、自動運転車を開発している多くの企業が自動運転車を使用しています。

これらのシステムを使用している自動運転車は、通常、LIDARセンサーを収容するための何らかのハードウェアが屋根にあるため、わかります。ここでは、Waymoのシステムについて詳しく説明しています。次に例を示します。

テスラは、自律技術の非常に積極的な拡大(来年までに100万台の「ロボット軸」など)とレベル5の自律性を備えた自動車を主張しているため、LIDAR技術がないためにそれらすべてを二乗することは非常に困難です。

ここだエロンはライダーについて言ったことを正確に

そして過去に、マスクはライダーについて次のような同様のことを言ってきました:

付録とは異なり、ライダーが実際ので、私は、付録のアナロジーをかざすとは思わない何かを:それは自律走行車は、世界の非常に詳細かつ包括的な360度のビューを生成するのに役立ちます。虫垂はただ炎症を起こし、大人を苦痛で泣かせます。

マスクには、基本的にLIDARに関する2つの本当の問題があると思います。まず、彼は見た目が気に入らないと述べ(彼はそのようなシステムを「醜い」と呼んでいます)、さらに重要なことに、現在、TeslasにはLIDARハードウェアが組み込まれていません。いわゆるフルセルフドライビングチップがかなりの状態になっている今、彼が現在道路上にあるすべて(またはほぼすべて)のテスラを無線ソフトウェアアップデートで完全に自律的にすることができることは彼にとって非常に重要であるようですこれから購入できるほとんどすべての新しいモデルS、X、および3台の車。

私はここで彼の目標について少し推測していますが、それが彼の強烈な反ライダースタンスの唯一の合理的な説明だと思います。

彼は、「LIDARと呼ばれています松葉杖過去に、そしてテスラ自治日のイベントで」昨日、アンドレイKarparthy、AIのTeslaのシニアディレクターは ライダーがいることを「ショートカット」であると述べ、「視覚的に認識の問題を回避し。」そして「進歩の誤った感覚を与えます。」

Karparthyも追加しました

これは間違いではありませんが、この方法に関するテスラの考え方をかなり明らかにしています。

これらの批判は、人間が世界を運転するように知覚する方法に、効果的に機械的な類似物を構築する必要があることを示唆しているようです。これは奇妙な制限のある考えです。ゼロから始めるのであれば、たとえそれが私たちの目からレーザーを比喩的に発射することを意味するとしても、なぜ私たち自身の能力を超えたくないのでしょうか?

これらの批判について考えてみてください。カメラフィードからの3次元データの解釈の問題を回避する松葉杖をライダーと呼ぶことは、どういうわけか、世界を処理する「正しい」方法があることを前提としています。その正しい方法は、人間と同じ方法にすぎません。それは、可視光光学センシングを通じてです。

真実は、LIDARはショートカットではないということです。これは、自動運転車が存在する複雑な3次元空間を処理するためのもう1つの非常に効果的な方法です。

Lidarは、周囲の環境の非常に詳細で包括的なビューを3次元で生成します。光学システムのように天候に依存しますが、これらの制限を回避する方法があります。(修正済み)

どういうわけか、LIDARを使用することが不正行為であるというこの奇妙な意味は、まったく意味がありません。Karparthyが「非常に高速なデモ」と言っているように、LIDARベースの自動運転車が提供しているという事実は、ここで何らかのパーラートリックが発生していることを意味するわけではありません。つまり、LIDARが実際にうまく機能して、AVに包括的な感覚を与えることができます。その環境。

自動運転車を構築するための「ルール」は、人間が持っているのと同じ基本的な感覚システムを使用する必要があるということだと誰も言ったことはありません。人間が運転するために使用するものを改善する方法があるなら、なぜあなたそれを利用しないのですか?

光学ビジョンは1世紀以上にわたって運転に適していますが、それがこれ以上改善できないという意味ではなく、間違いなくはるかに優れています。人間が運転中に周囲の360度のビューを認識できれば、それは素晴らしいことです。不器用なバックミラーや死角センサーは不要になります。その360度のビューが光の状態や天候に依存しない場合は、次のことができます。私たちがそれを欲しがっていることを気にしないでください。

カメラベースのシステムには、私たちの目と同じ制限があります。暗いときは、特に暗い犬や自転車の紺色のスウェットシャツを着た人など、暗いものはよく見えません。天気も大きな要因です。 。

さらに、私たちの脳が3次元を理解するのに役立つ両眼光学システムの何百万年もの進化を持っている場合、2次元カメラは世界を理解するために複雑で高度な計算に依存しています。

テスラは、間違いなくこの分野大きな進歩を遂げています。彼らは、光学画像処理用の独自のチップセットの開発 について話し合ったときに言及しました。しかし、MITの研究者が示しもののように、光学システムをバンの後ろにある自転車の写真と混同することができたなど、そのアプローチには依然として固有の制限があります。

これらすべての解決策は、ご想像のとおり、4,000ポンドのロボットに世界を見せることに関しては軽蔑しないでください。できるだけ多くのシステムを組み込み、1つの方法で問題が発生した場合に相互にカバーできるように、それらを冗長にします。これが理にかなっている唯一の方法です。人間が使用するものではないため、センシングの方法を取り入れないのは非常識です。結局のところ、人間は固定子の回転子を電気で回転させて動き回ることもありません。ホイールもありません。

光学式認識は、自動運転車にとって非常に重要です。しかし、光学システムを真の3次元LIDAR画像と結合することも重要です。利用可能な最先端の環境センシング技術の1つを手に負えないようにする合理的な理由はありません。

確かに、現在、LIDARは高価で、屋根に変な外観のドームが必要ですが、技術は開発されるにつれて安価でコンパクトになり、この技術が他の技術と異なると考える理由はほとんどありません。 。

テスラにLIDARを追加すると、車のコストが増加することは確かです。ハードウェアが追加され、何かを追加すると、何かを支払う必要があります。より少ないコストでより多くのことを行う方法を理解することには真の価値がありますが、これらのマシンが世界を見てそれに反応する基本的な方法に関しては、冗長性とより良い認識が安価を目指して打ち負かされる可能性があります。

LIDARの潜在的なメリット、文字通り人命を救う可能性のあるメリットをすべて見てから、Elonの全面的な誹謗中傷を見ると、実際には1つの説明しか示唆できません。お金の。

彼が来年に正しいかどうかはわかりますが、それは非常に近視眼的であることがわかるかもしれない見解です。

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